智能無軌激光AGV小車三大定位技術(shù)解讀

來源：丹巴赫機器人（DBH） 時間：2020-03-18 11:19:01

談到智能工廠就不得不說智能物流，AGV小車作為智能物流的重要設(shè)備，是鏈接智能生產(chǎn)、智能工廠、智能物流的重要紐帶。隨著AGV技術(shù)的發(fā)展，無需任何輔助定位標志的無軌激光AGV移動機器人應(yīng)運而生，使AGV的靈活性和柔性發(fā)揮到大。無軌激光AGV移動機器人定位是實現(xiàn)自主導航的關(guān)鍵，無軌激光AGV通過各種傳感器件感知周圍環(huán)境，獲取自身位置信息，從而自主進行規(guī)劃、調(diào)整運行路徑。下面，AGV小車廠江西丹巴赫給大分享無軌激光AGV小車三大定位技術(shù)，希望對大有所幫助。

1、基于路標標識的定位技術(shù)

基于路標標識的定位技術(shù)是指在AGV小車所處環(huán)境中的特征點位上安裝若干路標標識(激光發(fā)射器、磁感應(yīng)器等)，AGV小車利用傳感器對路標標識的測量計算出自身位姿，路標標識定位的傳感器主要有超聲波傳感器、電磁感應(yīng)器、激光雷達、視覺傳感器。此方法依賴于環(huán)境中的路標標識，實際定位精度的高低主要取決于對路標標識的準確辨識以及對環(huán)境位置信息提取的準確快速程度，它的特點是安裝和維護成本較高，定位精度較高，且不受外界環(huán)境影響，只是當外界環(huán)境動態(tài)改變時，傳感器檢測存在盲點。

2、基于陀螺儀的定位技術(shù)

基于陀螺儀的定位技術(shù)是指在AGV小車安裝陀螺儀，在行駛區(qū)域的地面上安裝定位塊，通過對陀螺儀偏差信號(角速率)的計算，以及地面定位塊信號的采集，來確定自身的位置和航向，后通過積分和運算得到速度和位置，然后從到達對運載體導航定位的目的。陀螺儀是種固態(tài)角速率傳感器，其輸出電壓與其敏感軸上的轉(zhuǎn)速成正比，由此來確定AGV小車的運行方向，實現(xiàn)工位的精準停靠。對此江西丹巴赫AGV廠表示，雖然慣性導航技術(shù)定位精準、地面處理工作量小、路徑靈活性強，但導引的精度和可靠性與陀螺儀的制造精度與其后續(xù)信號處理密切相關(guān)。

3、基于地圖匹配的定位技術(shù)

基于地圖匹配定位法是種在局部區(qū)域內(nèi)精度高的定位方法，其主要形式有兩種：地圖已知定位法和地圖未知定位法，其主要側(cè)重分析AGV小車在地圖上可能所處的位置的搜尋和辨別，其重點在于AGV小車能夠感知獲得所處局部環(huán)境的位置信息與已知地圖中的位置環(huán)境信息相匹配。

a、地圖已知定位法。地圖已知定位法在定位之前需要將AGV小車所處環(huán)境的全局地圖信息輸入，此地圖在機器人的整個運動過程中都需要隨時調(diào)用，環(huán)境地圖的構(gòu)造方式有多種，例如特征學習法、拓撲法、網(wǎng)格法等。

b、地圖已知定位法。地圖已知定位法是指無軌激光AGV移動機器人在未知的環(huán)境中，移動的同時利用自身傳感器構(gòu)建外部環(huán)境地圖，然后在已建立環(huán)境地圖信息的基礎(chǔ)上，實時更新自身的位姿信息，此技術(shù)也叫作同時定位與地圖構(gòu)建(SLAM)。

然而，不管那種定位技術(shù)都沒有辦法解決所有問題，因此需要多種定位技術(shù)組合，來實現(xiàn)優(yōu)勢互補。江西丹巴赫AGV廠提供的無軌激光AGV小車定位采用的SLAM即時定位與地圖構(gòu)建技術(shù)，AGV小車從未知環(huán)境的未知地點出發(fā)，在運動過程中通過重復觀測到的環(huán)境特征定位自身位置和姿態(tài)，再根據(jù)自身位置構(gòu)建周圍環(huán)境的增量式地圖，從而達到同時定位和地圖構(gòu)建的目的。江西地區(qū)專業(yè)的AGV小車生產(chǎn)制造企業(yè)，詳情請垂詢我們24小時服務(wù)熱線：0791-88133135